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本发明公开了一种基于万有引力搜索的水面无人艇航路规划方法，该方法首先建立水面无人艇的数学模型，初始化该方法的参数；其次，随机化多条路径以及各个粒子的初始位置和加速度，建立旋转坐标系；然后，按照基于动态惯性权值的规则更新粒子的惯性质量，按改进...
该专利属于江苏科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过江苏科技大学授权不得商用。

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