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本发明涉及一种自锁型关节并联弹性驱动器。采用电机垂直轴布置，减速器外壳本身属于驱动器的一部分而非电机减速的普通套接。第二级减速机构采用蜗轮蜗杆机构，降低横向尺寸并满足机械自锁。上壳与下壳的连接处横向尺寸小以安装蜗轮，而其他部分安装蜗杆和第一...
该专利属于清华大学所有，仅供学习研究参考，未经过清华大学授权不得商用。

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