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复合球壳关节装置，属于机器人手技术领域。该装置包括外壳、中球壳和内部组件，所述内部组件包括中心球、内球壳、支承件和四个驱动件。该装置通过四个驱动件有规律的振动，在支承件和滑槽的约束下可实现两自由度旋转，此外，让其中一个驱动件保持固定状态，可...
该专利属于清华大学所有，仅供学习研究参考，未经过清华大学授权不得商用。

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