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一种凹凸形变角焊缝自适应跟踪控制装置，所述装置由三自由度机器人、视觉传感器和控制系统组成；所述三自由度机器人包括底座与移动方向互相垂直的x轴方向移动模组、y轴方向移动模组和z轴方向移动模组；y轴方向移动模组的y轴方向导轨安装在工作平台一侧，...该专利属于河北工业大学;天津易而速机器人科技开发有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过河北工业大学;天津易而速机器人科技开发有限公司授权不得商用。