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一种基于蚁群与扩展卡尔曼滤波相结合的多AUV协同定位方法技术
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下载一种基于蚁群与扩展卡尔曼滤波相结合的多AUV协同定位方法的技术资料
文档序号:14888501
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本发明的目的在于提供一种基于蚁群与扩展卡尔曼滤波相结合的多AUV协同定位方法,首先建立AUV运动学模型,然后线性化AUV模型,采用改进的蚁群算法对Q矩阵R矩阵进行最优估计:先采用蚁群算法进行首次遍历,产生大量解;采用粒子群算法找到全局最优值...
该专利属于哈尔滨工程大学所有,仅供学习研究参考,未经过哈尔滨工程大学授权不得商用。
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