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本发明公开了一种全自动静脉采血装置，其包括针头定位机构、连接于所述针头定位机构的采血点识别与处理机构、设置在所述针头定位机构上的手臂固定机构及换针机构。所述针头定位机构包括丝杠传动组件、滚珠丝杠组件及三自由度机械臂，所述丝杠传动组件包括固定...该专利属于华中科技大学同济医学院附属协和医院;华中科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过华中科技大学同济医学院附属协和医院;华中科技大学授权不得商用。