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本发明公开了一种三自由度机器手关节及其工作方式，三自由度机器手关节包含至少至少两个关节单元；关节单元包含作动头、金属质量块、底座、纵振压电陶瓷组件、第一弯振压电陶瓷组件、第二弯振压电陶瓷组件、预紧螺栓、弹簧夹头、底盖、弹簧和接触块。上端关节...
该专利属于南京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京航空航天大学授权不得商用。

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