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一种基于MB‑RRT*的无人机二维航迹规划方法，初始化树以及环境信息；导入障碍物信息，并设置迭代次数；判断是否达到迭代次数，如果是，对生成的路径点进行降采样处理并采用插值算法优化生成路径线；否则产生随机采样点，并寻找树中与随机采样点距离最近...
该专利属于浙江工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江工业大学授权不得商用。

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