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本发明涉及工业用机器人系统及其控制方法，工业用机器人系统包括：第一偏差计算部，其计算第一力检测值与第一力推定值之间的第一偏差；第一指令输出部，其在第一偏差大于第一阈值的情况下，对机器人输出动作指令、停止指令、减速指令或减速停止指令；以及第四...
该专利属于发那科株式会社所有，仅供学习研究参考，未经过发那科株式会社授权不得商用。

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