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本发明公开了一种车辆、控制该车辆的装置及方法。该车辆包括：线信息获取器，其配置成获取与线有关的信息；车辆控制器，其配置成基于与线有关的信息确定车辆是否移出车道，并且当车辆改变车道时，其配置成基于在车辆移出车道时的车辆周围的情况或车辆的行为中...
该专利属于现代自动车株式会社所有，仅供学习研究参考，未经过现代自动车株式会社授权不得商用。

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