车辆和控制车辆的装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆、控制该车辆的装置及方法。该车辆包括：线信息获取器，其配置成获取与线有关的信息；车辆控制器，其配置成基于与线有关的信息确定车辆是否移出车道，并且当车辆改变车道时，其配置成基于在车辆移出车道时的车辆周围的情况或车辆的行为中的至少一者来确定表示在车辆改变车道时的车辆的危险程度的危险等级；以及警告单元，其配置成根据所述危险等级来向驾驶员提供不同级别的警告。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种车辆、和用于控制该车辆的装置及方法。
技术介绍
当车辆沿着道路或者轨道行驶时，车辆能够将人员或货物运输至目的地。车辆可以以安装在车辆框架上的一个或多个车轮在某个方向上移动，来运载人员或货物。对于车辆，存在三轮或四轮车辆，或两轮车辆，例如摩托车、工程机械、自行车，沿着轨道上的铁轨行驶的火车等。三轮车辆或四轮车辆通常在包括铺装道路和未铺装道路的道路上行驶。铺装道路可具有用于顺利地和安全地引导交通的车道，车道指的是以线进行划分来使车辆在车道中以一路纵队进行行驶的道路的一部分。上述线是用于表示车道之间的边界的安全标志，并且其可包括将在同一方向上移动的车辆分隔开的线、以及包括将在不同方向上移动的车辆分隔开的线(下文中称为中心线)。车辆可根据驾驶员的操作或预定设置沿着以线划分的车道行驶，或在改变车道的同时行驶。车道也可称为线，并且因此，“改变车道”以及“偏离车道”的表达也可分别称为“越过线”和“偏离线”。
技术实现思路
本专利技术的一个目的是提供一种车辆、用于控制车辆的装置以及方法，当车辆改变车道时，其能够根据车辆的不同的危险等级提供不同的警告。本专利技术的另一目的是提供一种车辆、和控制车辆的装置和方法，当车辆改变车道时，其能够根据车辆的不同的危险等级向驾驶员提供不同的警告，因此，能够改善车道偏离警告系统的感性质量(emotionalquality)。在本专利技术的一方面，提供一种车辆。该车辆包括：线信息获取器，用于获取与线有关的信息；车辆控制器，用于基于与所述线有关的信息确定所述车辆是否移出车道，并且基于在所述车辆移出车道时的车辆周围的情况或车辆的行为中的至少一者来确定表示在所述车辆改变车道时的车辆的危险程度的危险等级；以及警告单元，用于根据所述危险等级来向驾驶员提供不同级别的警告。所述警告单元可以在所述危险等级相对高时，提供第一级别的警告，并且在所述当危险等级相对低时，提供不同于所述第一级别的警告的第二级别的警告。所述车辆还可以包括：至少一个后侧方车辆识别器，用于识别来自所述车辆的后方和侧方(或后侧方向)的另一车辆，其中，所述车辆控制器可以在所述车辆移出车道时，当所述后侧方车辆识别器识别出至少一辆其他车辆时，确定所述危险等级高，并且所述警告单元可以向驾驶员提供第一级别的警告。所述车辆还可以包括：至少一个前方车辆识别器，其可以识别在所述车辆前方的另一车辆，其中，所述车辆控制器可以在所述车辆移出车道时，当所述前方车辆识别器识别出至少一辆其他车辆时，确定所述危险等级高，并且所述警告单元可以向驾驶员提供第一级别的警告。所述车辆控制器可以当所述车辆移出车道时，将车辆的航向角与预定阈值角进行比较，并且当所述航向角大于所述阈值角时，确定所述危险等级为中等，并且所述警告单元可以向驾驶员提供第二级别的警告。不同级别的警告还可以包括第三级别的警告，所述第三级别的警告对应于比对应于第二级别的警告的危险等级相对更低的危险等级，并且如果所述车辆的航向角小于所述阈值角，则所述警告单元可以向驾驶员提供第三级别的警告。所述车辆还可以包括：车辆识别器，用于识别在所述车辆的前方或后侧方向中的至少一者上的另一车辆，并且所述车辆控制器可以当所述车辆识别器未能识别出其他车辆时，将所述车辆的航向角与所述预定阈值角进行比较。所述车辆控制器可以当所述车辆移出车道时，检测车辆的车道偏离速度，并且配置成将所述车道偏离速度与预定阈值速度进行比较，并且所述警告单元可以当所述车道偏离速度高于所述阈值速度时，向驾驶员提供第二级别的警告。所述警告单元可以包括振动器、显示器和声音输出中至少一者。所述振动器可以位于轮辐或握持方向盘的轮缘中的至少一者中，并且配置成根据所述危险等级来提供不同强度的振动。在本专利技术的另一方面，还提供一种用于控制车辆的方法，所述方法可以包括以下步骤：获取与线有关的信息；基于与所述线有关的信息确定所述车辆是否移出车道；基于当所述车辆移出车道时的车辆周围的情况或车辆的行为中的至少一者来确定表示在所述车辆变线时的车辆的危险程度的危险等级；以及根据所述危险等级向驾驶员提供不同级别的警告。根据所述危险等级向驾驶员提供不同级别的警告的步骤可以包括：当所述危险等级相对高时，提供第一级别的警告，并且当所述危险等级相对低时，提供不同于所述第一级别的警告的第二级别的警告。所述方法还可以包括以下步骤：识别来自所述车辆的后侧方向上的另一车辆，并且基于在所述车辆移出车道时的车辆的周围的情况或车辆的行为中的至少一者来确定表示在所述车辆变线时的危险程度的危险等级的步骤可以包括：在所述车辆移出车道时，当所述后侧方车辆识别器识别出至少一辆其他车辆时，确定所述危险等级高，并且根据所述危险等级来向驾驶员提供不同级别的警告的步骤可以包括：向驾驶员提供第一级别的警告。所述方法还可以包括以下步骤：识别在所述车辆前方的另一车辆，并且基于在所述车辆移出车道时的车辆的周围的情况或车辆的行为中的至少一者来确定表示在所述车辆变线时的危险程度的危险等级的步骤可以包括：在所述车辆移出车道时，当所述前方车辆识别器识别出至少一辆其他车辆时，确定所述危险等级高，并且根据所述危险等级来向驾驶员提供不同级别的警告的步骤可以包括：向驾驶员提供第一级别的警告。基于在所述车辆移出车道时的车辆的周围的情况或车辆的行为中的至少一者来确定表示在所述车辆变线时的危险程度的危险等级的步骤可以包括：在车辆移出车道时，将车辆的航向角与预定阈值角进行比较，并且当所述航向角大于所述阈值角时，确定所述危险等级为中等，并且根据所述危险等级来向驾驶员提供不同级别的警告的步骤可以包括：向驾驶员提供第二级别的警告。基于在所述车辆移出车道时的车辆的周围的情况或车辆的行为中的至少一者来确定表示在所述车辆变线时的危险程度的危险等级的步骤可以包括：提供第三级别的警告，所述第三级别的警告对应于比对应第二级别的警告的危险等级相对更低的危险等级，并且根据所述危险等级来向驾驶员提供不同级别的警告的步骤可以包括：如果所述车辆的航向角小于所述阈值角，则向驾驶员提供第三级别的警告。当识别出在所述车辆的前方和后侧方向中的至少一者上没有车辆时，可以执行在车辆移出车道时比较车辆的航向角与预定阈值角的步骤。基于在所述车辆移出车道时的车辆的周围的情况或车辆的行为中的至少一者来确定表示在所述车辆变线时的危险程度的危险等级的步骤可以包括：当所述车辆移出车道时，检测所述车辆的车道偏离速度，将所述车道偏离速度与预定阈值速度进行比较，并且当所述车道偏离速度高于所述阈值速度时，确定所述危险等级为中等，并且根据所述危险等级来向驾驶员提供不同级别的警告的步骤可以包括：向驾驶员提供第二级别的警告。所述警告单元可以包括振动器、显示器和声音输出中至少一者。所述振动器可以位于轮辐或握持方向盘的轮缘中的至少一者中，并且根据所述危险等级来提供不同强度的振动。在本专利技术的另一方面，还提供一种用于控制车辆的装置，所述装置包括：车道偏离确定器，用于确定所述车辆是否移出车道；以及危险等级确定器，用于当确定所述车辆移出车道时，基于在所述车辆的前方是否有另一车辆，在所述车辆的后侧方向上是否有另一车辆，车辆的航向角和车辆的车道偏离速度中的至少一者来确定表示车辆移出车道时的危险程度的危险等级；并且本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆，包括：线信息获取器，其配置成获取与线有关的信息；车辆控制器，其配置成基于与所述线有关的信息确定所述车辆是否移出车道，并且其配置成基于在所述车辆移出车道时的车辆周围的情况或车辆的行为中的至少一者来确定表示在所述车辆改变车道时的车辆的危险程度的危险等级；以及警告单元，其配置成根据所述危险等级来向驾驶员提供不同级别的警告。

【技术特征摘要】
2015.07.30 KR 10-2015-01080791.一种车辆，包括：线信息获取器，其配置成获取与线有关的信息；车辆控制器，其配置成基于与所述线有关的信息确定所述车辆是否移出车道，并且其配置成基于在所述车辆移出车道时的车辆周围的情况或车辆的行为中的至少一者来确定表示在所述车辆改变车道时的车辆的危险程度的危险等级；以及警告单元，其配置成根据所述危险等级来向驾驶员提供不同级别的警告。2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述警告单元配置成当所述危险等级相对高时，提供第一级别的警告，并且配置成当所述危险等级相对低时，提供不同于所述第一级别的警告的第二级别的警告。3.根据权利要求2所述的车辆，其还包括：至少一个后侧方车辆识别器，其配置成识别来自所述车辆的后方和侧方(或后侧方向)的另一车辆，其中，所述车辆控制器配置成在所述车辆移出车道时，当所述后侧方车辆识别器识别出至少一辆其他车辆时，确定所述危险等级高，并且其中，所述警告单元配置成向驾驶员提供第一级别的警告。4.根据权利要求2所述的车辆，其还包括：前方车辆识别器，其配置成识别在所述车辆前方的另一车辆，其中，所述车辆控制器配置成在所述车辆移出车道时，当所述前方车辆识别器识别出至少一辆其他车辆时，确定所述危险等级高，并且其中，所述警告单元配置成向驾驶员提供第一级别的警告。5.根据权利要求2所述的车辆，其中，所述车辆控制器配置成当所
\t述车辆移出车道时，将车辆的航向角与预定阈值角进行比较，并且当所述航向角大于所述阈值角时，确定所述危险等级为中等，并且其中所述警告单元配置成向驾驶员提供第二级别的警告。6.根据权利要求5所述的车辆，其中不同级别的警告还包括第三级别的警告，所述第三级别的警告对应于比对应第二级别的警告的危险等级相对更低的危险等级，并且其中，如果所述车辆的航向角小于所述阈值角，则所述警告单元配置成向驾驶员提供第三级别的警告。7.根据权利要求5所述的车辆，其还包括：车辆识别器，其配置成识别在所述车辆的前方或后侧方向中的至少一者上的另一车辆，其中所述车辆控制器配置成当所述车辆识别器未识别出其他车辆时，将所述车辆的航向角与所述预定阈值角进行比较。8.根据权利要求2所述的车辆，其中，所述车辆控制器配置成当所述车辆移出车道时，检测车辆的车道偏离速度，并且配置成将所述车道偏离速度与预定阈值速度进行比较，并且其中，所述警告单元配置成当所述车道偏离速度高于所述阈值速度时，向驾驶员提供第二级别的警告。9.根据权利要求1所述的车辆，其中所述警告单元配置成包括振动器、显示器和声音输出中至少一者。10.根据权利要求9所述的车辆，其中所述振动器配置成位于轮辐或握持方向盘的轮缘中的至少一者中，并且配置成根据所述危险等级来提供不同强度的振动。11.一种用于控制车辆的方法，所述方法包括以下步骤：获取与线有关的信息；基于与所述线有关的信息确定所述车辆是否移出车道；基于当所述车辆移出车道时的车辆周围的情况或车辆的行为中的至少一者来确定表示在所述车辆变线时的危险程度的危险等级；以及根据所述危险等级向驾驶员提供不同级别的警告。12.根据权利要求11所述的方法，其中，根据所述危险等级向驾驶员提供不同级别的警告的步骤包括：当所述危险等级相对高时，提供第一级别的警告，并且当所述危险等级相对低时...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐光源，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR