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本发明是一种用于水下自主导航与定位的方法，属于水下机器人自主导航领域，该方法使用随机有限集方法对SLAM问题进行建模，能更准确的描述地图特征信息、地图特征观测信息、杂波等因素。在地图特征估计方面，使用混合新生地图信息方法改善了预测阶段PHD...
该专利属于江苏科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过江苏科技大学授权不得商用。

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