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本发明公开了一种过约束四自由度高速并联机器人机构，包括固定架、动平台、布置在所述固定架与动平台之间的第一、第二、第三和第四支链；所述四条支链均包括近架杆、远架杆，所述第二支链和第四支链还包括转动叉，所述转动叉与固定架转动连接，所述近架杆的一...
该专利属于南京理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京理工大学授权不得商用。

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