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本发明涉及一种龙门式吊装机器人工作单元中附加轴运动规划方法。在添加龙门式外部直线附加轴与工业机器人的6个关节联动的冗余工作单元和固定的工作平台基础上，对沿附加轴上固连机器人底座的滑台运动方向单调变化的一段加工轨迹点，手动选取此加工轨迹点上的...
该专利属于上海大学所有，仅供学习研究参考，未经过上海大学授权不得商用。

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