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一种轮式移动机器人点镇定滚动优化控制方法技术
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文档序号:14361479
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一种轮式移动机器人的点镇定滚动优化控制方法,基于全局坐标系下移动机器人的动力学模型,利用状态反馈型模型预测控制方法,将控制约束和状态约束结合到点镇定控制器的设计当中,通过采用变量替换,最终设计出移动机器人控制系统的光滑的镇定控制律表达式,解...
该专利属于浙江工业大学所有,仅供学习研究参考,未经过浙江工业大学授权不得商用。
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