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本公开揭示了一种清洁机器人及其控制方法，属于智能家居领域。该方法包括：在当前区域中寻找具有预定逆反射光特征的物体；在存在所述物体时，获取所述物体的逆反射光特征与预定图案之间的相似度；检测所述相似度是否大于预设值；若所述相似度大于所述预设值，...该专利属于北京小米移动软件有限公司;北京石头世纪科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京小米移动软件有限公司;北京石头世纪科技有限公司授权不得商用。