清洁机器人及其控制方法技术

本公开揭示了一种清洁机器人及其控制方法，属于智能家居领域。该方法包括：在当前区域中寻找具有预定逆反射光特征的物体；在存在所述物体时，获取所述物体的逆反射光特征与预定图案之间的相似度；检测所述相似度是否大于预设值；若所述相似度大于所述预设值，则将所述物体标记为所述带有预定图案的物体；解决了清洁机器人在初始状态下未存储有带有预定图案的物体的地图位置时，清洁机器人无法自动回到带有预定图案的物体所在位置问题，达到了令清洁机器人能够自主寻找带有预定图案的物体，提高清洁机器人的智能程度的效果。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及智能家居领域，特别涉及一种清洁机器人及其控制方法。
技术介绍
清洁机器人是在无使用者操作的情况下，在某一待清洁区域自动行进的同时，进行清洁操作的机器人。当清洁机器人开始工作时，清洁机器人从充电桩出发进行清洁任务，并绘制地图，此时地图中标记有充电桩的位置；当清洁机器人完成清洁任务或电量低于预定值后，根据地图中标记的充电桩的位置，回到充电桩。公开内容为了解决清洁机器人在初始状态下未存储有充电桩的地图位置时，清洁机器人无法自动回到充电桩所在位置进行充电的问题，本公开提供一种清洁机器人及其控制方法。该技术方案如下：根据本公开实施例的第一方面，提供一种清洁机器人，该清洁机器人包括：控制单元；与控制单元电性相连的检测单元和行进驱动单元；控制单元被配置为：在当前区域中寻找具有预定逆反射光特征的物体；在存在物体时，获取物体的逆反射光特征与预定图案之间的相似度；检测相似度是否大于预设值；若相似度大于预设值，则将物体标记为带有预定图案的物体。可选的，控制单元，还被配置为：获取与物体之间的距离；检测距离是否小于第一阈值；若距离小于第一阈值，则将物体标记为带有预定图案的物体；若距离大于第一阈值，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：控制单元；与所述控制单元电性相连的检测单元和行进驱动单元；所述控制单元被配置为：在当前区域中寻找具有预定逆反射光特征的物体；在存在所述物体时，获取所述物体的逆反射光特征与预定图案之间的相似度；检测所述相似度是否大于预设值；若所述相似度大于所述预设值，则将所述物体标记为带有所述预定图案的物体。

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：控制单元；与所述控制单元电性相连的检测单元和行进驱动单元；所述控制单元被配置为：在当前区域中寻找具有预定逆反射光特征的物体；在存在所述物体时，获取所述物体的逆反射光特征与预定图案之间的相似度；检测所述相似度是否大于预设值；若所述相似度大于所述预设值，则将所述物体标记为带有所述预定图案的物体。2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制单元，还被配置为：获取与所述物体之间的距离；检测所述距离是否小于第一阈值；若所述距离小于所述第一阈值，则将所述物体标记为所述带有所述预定图案的物体；若所述距离大于所述第一阈值，则行进至所述物体的前方位置，重新执行所述获取所述物体的逆反射光特征与预定图案的之间的相似度的步骤。3.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制单元，还被配置为：获取所述物体的所述高亮点的数量；检测所述高亮点的数量是否大于预定数量；若所述高亮点的数量大于所述预定数量，则将所述物体标记为所述带有所述预定图案的物体。4.根据权利要求1至3任一所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制单元，还被配置为：若所述相似度不大于所述预设值，则获取与所述物体之间的距离；检测所述距离是否大于所述第二阈值；若所述距离大于所述第二阈值，则标记所述物体为候选的物体；若寻找到的所述物体的逆反射光特征与所述预定图案之间的相似度都不大于所述预设值，则将标记的各个所述候选的物体按所述距离从远到近的顺序进行排序，得到优先级序列；按照所述优先级序列，行进至所述物体的前方位置，重新执行所述获取所述物体的逆反射光特征与预定图案之间的相似度的步骤。5.根据权利要求1至3任一所述的清洁机器人，其特征在于，所述逆反射光特征包括高亮点，所述控制单元还被配置为：若所述相似度不大于所述预设值，则获取所述物体的所述高亮点的数量；检测所述数量是否大于预定数值；若所述数量大于所述预定数值，则标记所述物体为候选的物体；若寻找到的所述物体的逆反射光特征与所述预定图案之间的相似度都不大于所述预设值，则将标记的各个所述候选的物体按所述数量从大到小的顺序进行排序，得到优先级序列；按照所述优先级序列，行进至所述物体的前方位置，重新执行所述获取所述物体的逆反射光特征与预定图案之间的相似度的步骤。6.根据权利要求1至3任一所述的清洁机器人，其特征在于，所述逆反射光特征包括高亮点，所述控制单元还被配置为：若所述相似度不大于所述预设值，则获取与所述物体之间的距离和所述物体的所述高亮点的亮度；根据所述距离和所述高亮点的亮度确定相对亮度值；检测所述相对亮度值是否大于预定亮度值；若所述相对亮度值大于所述预定亮度值，则标记所述物体为候选的物体；若寻找到的所述物体的逆反射光特征与所述预定图案之间的相似度都不大于所述预设值，则将标记的各个所述候选的物体按所述相对亮度值从大到小的顺序进行排序，得到优先级序列；按照所述优先级序列，行进至所述物体的前方位置，重新执行所述获取所述物体的逆反射光特征与预定图案之间的相似度的步骤。7.根据权利要求1至6任一所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制单元，还被配置为：在所述当前区域中确定一条行进路径，所述行进路径用于遍历所述当前区域；在按照所述行进路径的行进过程中，寻找具有预定逆反射光特征的物体。8.根据权利要求7任一所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制单元，还被配置为：以所述清洁机器人的当前位置为中心，以预定距离为半径确定出形状为圆形的所述行进路径；或，以所述清洁机器人的当前位置为中心，沿所述当前区域轮廓内侧，确定出形状为n边形的所述行进路径；或，以所述清洁机器人的当前位置为中心，沿所述当前区域轮廓内侧，确定出形状为不规则图形的所述行进路径。9.根据权利要求1至8任一所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制单元，还被配置为：将清洁区域划分为若干个局部区域，所述若干个局部区域按顺序排列构成局部区域集合；以所述清洁机器人的当前位置所在的区域作为所述当前区域，执行所述在当前区域中寻找具有预定逆反射光特征的物体的步骤；若寻找到的所述物体的逆反射光特征与所述预定图案之间的相似度都不大于所述预设值或者所述当前区域中不存在所述物体时，将所述局部区域集合中所述当前区域的下一个局部区域作为所述当前区域，再次执行所述在当前区域中寻找具有预定逆反射光特征的物体的步骤。10.根据权利要求1至8任一所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制单元，还被配置为：以所述清洁机器人的当前位置为中心确定一个局部区域，将所述局部区域作为所述当前区域，执行所述在当前区域中寻找具有预定逆反射光特征的物体的步骤；若寻找到的所述物体的逆反射光特征与所述预定图案之间的相似度都不大于所述预设值，则以寻找到的所述物体中的一个物体为中心重新确定一个局部区域，将重新确定的局部区域作为所述当前区域，再次执行所述在当前区域中寻找具有预定逆反射光特征的物体的步骤。11.根据权利要求1至10任一所述的清洁机器人，其特征在于，所述逆反射光特征包括高亮点，所述控制单元，还被配置为：根据所述高亮点确定出一条直线；行进至所述直线的前方位置。12.一种清...

【专利技术属性】
技术研发人员：贺航，谢濠键，夏勇峰，
申请(专利权)人：北京小米移动软件有限公司，北京石头世纪科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11