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本发明实施例提供了一种腹腔微创手术穿刺路径的规划方法及装置，方法包括：通过超声单元实时捕获腹腔中病灶脏器生成超声图像；根据实时捕获的所述超声图像确定腹腔中病灶脏器的动态变化；以及根据所述病灶脏器的动态变化，对预先规划的穿刺路径进行微调，以使...
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