腹腔微创手术穿刺路径的规划方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种腹腔微创手术穿刺路径的规划方法及装置，方法包括：通过超声单元实时捕获腹腔中病灶脏器生成超声图像；根据实时捕获的所述超声图像确定腹腔中病灶脏器的动态变化；以及根据所述病灶脏器的动态变化，对预先规划的穿刺路径进行微调，以使微调后的穿刺路径仅针对所述病灶脏器而避开除所述病灶脏器外的敏感器官。本发明专利技术实施例实现了对穿刺路径的微调，使得微调后的穿刺路径准确地对准病灶脏器上的靶点，从而降低了手术方案的制定难度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术实施例涉及腹腔介入手术领域，尤其涉及一种腹腔微创手术穿刺路径的规划方法及装置。
技术介绍
介入治疗是是利用现代高科技手段进行的一种微创性治疗，就是在医学影像设备的引导下，将特制的导管，导丝等精密器械，引入人体，对体内病态进行诊断和局部治疗。机器人等自动化设备已经在工业领域获得了广泛应用，在操作灵活性、稳定性及准确性方面显示出了明显优势。为了解决手术存在的精度不足、辐射过多、切口较大、操作疲劳等问题，人们开始探讨如何在手术中引入机器人方法，借助机器人、传感器等高新技术的独特优势，为外科医生提供全新的治疗方法及系统，解决上述问题，改善手术效果。在实现本专利技术的过程中，专利技术人发现现有技术中至少存在下述问题：比如对于腹腔微创手术来说，由于病灶脏器位于腹腔中，由于患者体位变换或者呼吸等原因，导致病灶脏器通常会发生状态变化，因此，增加了手术实施方案的制定难度。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提供一种腹腔微创手术穿刺路径的规划方法及装置，用以解决现有技术中的上述问题。本专利技术实施例采用的技术方案如下：本专利技术实施例提供一种腹腔微创手术穿刺路径的规划方法，其包括：通过超声本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种腹腔微创手术穿刺路径的规划方法，其特征在于，包括：通过超声单元实时捕获腹腔中病灶脏器生成超声图像；根据实时捕获的所述超声图像确定腹腔中病灶脏器的动态变化；根据所述病灶脏器的动态变化，对预先规划的穿刺路径进行微调，以使微调后的穿刺路径仅针对所述病灶脏器而避开除所述病灶脏器外的敏感器官。

【技术特征摘要】
1.一种腹腔微创手术穿刺路径的规划方法，其特征在于，包括：通过超声单元实时捕获腹腔中病灶脏器生成超声图像；根据实时捕获的所述超声图像确定腹腔中病灶脏器的动态变化；根据所述病灶脏器的动态变化，对预先规划的穿刺路径进行微调，以使微调后的穿刺路径仅针对所述病灶脏器而避开除所述病灶脏器外的敏感器官。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据实时捕获的所述超声图像确定腹腔中病灶脏器的动态变化包括：获取在呼吸过程中实时捕获的超声图像，并根据呼吸过程中实时捕获的超声图像确定腹腔中病灶脏器的动态变化。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述病灶脏器的动态变化，对预先规划的穿刺路径进行微调包括：根据所述病灶脏器的动态变化以及三维场重建影像，对预先规划的穿刺路径进行微调。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述病灶脏器的动态变化，对预先规划的穿刺路径进行微调包括：模拟显示微调后的穿刺路径指示的进针位置和进针方向，以对当前时刻微调后的穿刺路径进行再次微调。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：控制所述超声单元的超声波的辐射面，使所述病灶脏器以及所述病灶脏器周围的敏感器官在实时捕获的超声图像可见。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，控制超声单元的中心面与执行穿刺路径的导向器处于同一平面内，以使所述病灶脏器...

【专利技术属性】
技术研发人员：王荣军，梁萍，张晶，陈钢，程志刚，安超，董立男，
申请(专利权)人：北京柏惠维康医疗机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11