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本发明涉及一种机器人程序生成装置，具备：容许值设定部，其对机器人的驱动轴设定冲击跃度的容许值；轴信息计算部，其在虚拟空间内模拟机器人程序的执行，与时间关联起来地计算驱动轴的位置和冲击跃度；冲击跃度判定部，其判定所计算的冲击跃度是否是超过了容...
该专利属于发那科株式会社所有，仅供学习研究参考，未经过发那科株式会社授权不得商用。

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