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本发明属于无人机结构设计技术领域，具体涉及一种摆线桨和螺旋桨协同工作的新型自适应无人飞行器。大椭圆框架可通过转动轴绕小椭圆框架进行360度自由旋转；两个螺旋桨位于大椭圆框架外部且对称分布，两个摆线桨位于小椭圆框架的内部，共轴且旋转方向相反；...该专利属于北京强度环境研究所;中国运载火箭技术研究院所有，仅供学习研究参考，未经过北京强度环境研究所;中国运载火箭技术研究院授权不得商用。