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一种足式机器人液压驱动单元主动柔顺控制方法，采用减小伺服阀阀芯位移的方法，以达到降低输出流量进而实现阻尼控制效果；采用刚度反馈控制和负载前馈控制相结合的方法实现液压驱动单元的高精度刚度控制；结合液压驱动单元的阻尼控制与高精度刚度控制从而实现...
该专利属于燕山大学所有，仅供学习研究参考，未经过燕山大学授权不得商用。

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