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本发明涉及一种单目视觉里程计的真实尺度获取方法，包括以下步骤：1)获取单目摄像头拍摄的每帧图像中每一个像素点属于路面的概率；2)获取单目摄像头拍摄的相邻两帧图像间相机运动的旋转矩阵R和相机相对位移向量；3)构建近似为平面的路面模型，采用单应...
该专利属于同济大学所有，仅供学习研究参考，未经过同济大学授权不得商用。

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