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本发明涉及减速器、包括该减速器的差速驱动装置、具有减速器和/或差速驱动装置的机器人和机械臂，减速器包括滚动安装在壳体上的输出轴和输入轴，输出轴相对周向固定安装有第二太阳齿轮，第二太阳齿轮与第二内环啮合，第二内环通过至少一个偏心联轴器连杆与第...
该专利属于机器时代（北京）科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过机器时代（北京）科技有限公司授权不得商用。

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