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基于轮系的绳驱动解耦机构及其解耦方法技术
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文档序号:13423809
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本发明公开了一种基于轮系的绳驱动解耦机构及其解耦方法,尤其涉及多关节的绳驱动串联机械臂系统。该机构包括固定轮、随动轮、主动轮、导向滑轮、行星轮系。主动轮与关节连杆连接,固定轮与关节基座连接,利用行星轮系驱动随动轮,实现随动轮旋转速度是关节连...
该专利属于南京航空航天大学所有,仅供学习研究参考,未经过南京航空航天大学授权不得商用。
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