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本发明公开了一种面向欠驱动自主水下航行器的航向容错控制系统。使用本发明能够实时的判断垂直舵是否正常工作，一旦垂直舵出现问题，立马切换控制模式，即：通过对安装在欠驱动自主水下航行器上的两个推进器施加不同的力，实现欠驱动自主水下航行器的自主行驶...
该专利属于中国船舶重工集团公司第七一〇研究所所有，仅供学习研究参考，未经过中国船舶重工集团公司第七一〇研究所授权不得商用。

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