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本发明公开了一种髋关节与踝关节通用机构及仿人机器人，该髋关节与踝关节通用机构包括支撑架、X向转动单元，X向转动单元以X向为轴线转动连接于支撑架上，其特征在于，还包括Y向转动单元，Y向转动单元以Y向为轴线转动连接于X向转动单元上；支撑架上设置...
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