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本发明提供一种雷达系统、雷达信号处理装置、车辆行驶控制装置以及方法及电脑程序。本发明涉及直接识别以到本车辆相同距离并行的前方行驶车辆的台数以及前方行驶车辆行驶的车道的技术。各个雷达系统包括：具有响应一个或多个入射波输出接收信号的多个天线元件...该专利属于日本电产艾莱希斯株式会社;国立大学法人静冈大学所有，仅供学习研究参考，未经过日本电产艾莱希斯株式会社;国立大学法人静冈大学授权不得商用。