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本发明公开了一种具有定位功能的胶囊内镜，包括胶囊壳体，pH传感器，摄像装置，控制装置和定位装置，所述定位装置包括微型腿、橡胶轮、弹簧和电机，其中：微型腿设于胶囊壳体外侧，其一端与橡胶轮连接，橡胶轮上设有转数测量装置，弹簧和电机与微型腿的另一...
该专利属于中科院合肥技术创新工程院所有，仅供学习研究参考，未经过中科院合肥技术创新工程院授权不得商用。

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