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本发明属于机器人行走控制技术领域，尤其涉及一种双足机器人行走非单周期步态控制方法，目的在于通过参数摄动将非单周期步态控制为单周期步态，包括将基于髋部串联弹性驱动器的带上身双足机器人行走的每一步依次分为两个驱动阶段和一个自由摆动阶段；确定目标...
该专利属于清华大学所有，仅供学习研究参考，未经过清华大学授权不得商用。

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