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本实用新型提供一种针齿摆线减速器，其包括摆线盘、针齿壳和夹持在摆线盘和针齿壳之间的针齿组件。所述针齿组件包括若干沿针齿壳内侧圆周方向分布的弹性滚柱和实心滚柱。所述实心滚柱间隔分布于弹性滚柱之间,并且所述弹性滚柱的外径大于实心滚柱的外径。...
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