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本发明公开了一种机器人的运动前瞻方法，将文字或图案转化成笛卡尔空间坐标系中的多个有序路径点，以五个连续的有序路径点构成当前段与未来依序三段，利用机器人的末端执行机构在未来三段的运动信息，对机器人的各关节分别进行解耦，然后结合各关节的耦合作用...
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