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本实用新型公开了一种应用于谐波减速器的S形齿刚轮结构，包括有呈圆盘状的刚轮本体，刚轮本体的芯部开设有沿着刚轮本体的轴线方向延伸且完全贯穿的中心孔，中心孔呈圆形状，中心孔的圆周面设置有沿着中心孔轴线方向延伸且呈圆周环状均匀间隔分布的轮齿；刚轮...
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