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在对与方向盘(6)机械地分离的前轮(5L、5R)的转向角进行控制时，在判定为不存在车道偏离的情况下，基于与方向盘(6)的转轮角相应的SBW指示转向角控制前轮(5L、5R)的转向角，在判定为存在车道偏离的情况下，基于用于在使车辆返回到车道内的...
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