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本发明提供一种基于模型预测的人机协同控制方法，属于机器人控制领域。其将机器人的预定目的地、预定轨线表示为系统状态的末端约束条件；在每一控制时刻预测人的控制输入；构建带有非对称度量性质的代价函数；通过投影算法求取既能满足末端约束又能最小化代价...
该专利属于北京理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京理工大学授权不得商用。

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