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一种用于执行过程的设备，可以包括具有近端和远端的细长管以及具有近端和远端的适配节。所述远端可以包括第一配合表面，其中所述近端可以被配置来附接到所述细长管的所述远端。所述设备还可以包括具有第二配合表面的旋转节，所述第二配合表面被配置来与所述适...
该专利属于卡内基梅隆大学所有，仅供学习研究参考，未经过卡内基梅隆大学授权不得商用。

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