具有球形远端组件的多节内窥镜设备制造技术

一种用于执行过程的设备，可以包括具有近端和远端的细长管以及具有近端和远端的适配节。所述远端可以包括第一配合表面，其中所述近端可以被配置来附接到所述细长管的所述远端。所述设备还可以包括具有第二配合表面的旋转节，所述第二配合表面被配置来与所述适配节的第一配合表面可旋转地接合。

【技术实现步骤摘要】
【专利说明】具有球形远端组件的多节内窥镜设备 本申请是2009年9月8日递交的申请号为200980144063. 1、专利技术名称为"具有球 形远端组件的多节内窥镜设备"的专利技术专利申请的分案申请。 相关申请的夺叉引用：本申请要求2008年9月5日递交的临时专利申请 No. 61/094, 606的申请日权益。本申请涉及到美国专利申请Nos. 11/630, 279、11/838, 519、 11/876, 304、11/923, 246、12/038, 560、12/038, 691、12/038, 279 以及 PCT/US09/40548。
技术介绍
本申请公开一种专利技术，所述专利技术总地并且在各种实施方案中涉及一种多节 (multi-linked)或连续体（continuum)设备，以及其他具有可旋转远端组件的设备。通常， 大多数医疗探针和/或多节设备仅能够"向前看"，亦即，引线，或远端的方位平行于探针或 多节设备的移动方向。为了在任何非移动的方向查看或对准，探针或设备必须在期望的观 看方向弯曲或挠曲，而弯曲或挠曲的操作会占据体积。某些应用中，用于弯曲探针以观看其 他方向所需要的体积受限，或者在极端情况中不存在。
技术实现思路
描述本专利技术之前，要理解本专利技术不限于所描述的特定系统、方式或协议，因为这些 可以变化。还要理解本文所用的术语仅用于描述具体的实施方案的目的，而不意图限制本 公开的范围，本公开的范围将仅由所附的权利要求书限定。 必须注意，如本文以及所附权利要求书中所用的，单数形式的"一（a) "、"一（an) " 和"所述（the)"包含复数涵义，除非上下文清楚地另外指定。除非另外定义，本文使用的所 有技术和科学数据具有本领域普通技术人员通常理解的相同涵义。如本文使用的，术语"包 括"意指"包含，但不限于"。 实施方案中，用于执行过程的设备可以包含具有近端和远端的细长管，以及具有 近端和远端的适配节。远端可以包含第一配合表面，其中近端可以被配置来附接到细长管 的远端。设备还可以包含具有配置为与适配节第一配合表面可旋转地接合的第二配合表面 的旋转节。 实施方案中，执行过程的方法可以包含选择设备以及旋转设备的旋转节。 实施方案中，可操纵多节设备可以包含第一节和多个中间节。中间节的第一个可 以被可活动地耦合到第一节。设备可以还包含在第一端可活动地耦合到一个中间节并且在 第二端具有凹入表面的适配节，以及适配在所述适配节的所述凹入表面中的球形节。 实施方案中，可操纵多节设备可以包含第一多节机构和第二多节机构。第二多节 机构可以包含第一节、多个中间节、在第一端可活动地耦合到一个中间节并且在第二端具 有凹入表面的适配节，以及适配在适配节的凹入表面中的球形节。中间节的第一个可以被 可活动地耦合到第一节。 本专利技术提供一种用于执行过程的设备，包括：包括近端和远端的细长管；包括近 端和远端的适配节，其中所述远端包括第一配合表面，其中所述近端被配置来附接到所述 细长管远端；以及包括第二配合表面的旋转节，所述第二配合表面被配置来与所述适配节 第一配合表面可旋转地接合。 其中，所述设备包括可操纵的多节设备，所述可操纵的多节设备包括：第一节；以 及多个中间节，其中所述中间节中的第一个可活动地耦合到所述第一节，其中所述适配节 的所述近端可活动地耦合到所述中间节中的一个。 其中，所述设备包括可操纵的多节设备，所述可操纵的多节设备包括：第一多节机 构；以及第二多节机构，所述第二多节机构包括：第一节，以及多个中间节，其中所述中间 节中的第一个可活动地耦合到所述第一节，其中所述适配节的所述近端可活动地耦合到所 述中间节中的一个。 其中，所述中间节被配置来当所述旋转节被旋转时处于锁定位置。 其中，所述设备还包括至少一根包括附接到所述适配节的远端的线缆，其中当所 述至少一根线缆被缩回时达到所述锁定位置。 其中，所述设备被配置来执行医疗过程。 其中，所述设备被配置来执行钝性分离过程。 其中，所述旋转节被配置来以往复横向运动被旋转。 其中，当所述过程正被执行时，所述旋转节被配置来取向为相对于所述细长管的 所述远端的轴呈大致90度。 其中，所述过程是经口机器人手术过程。 其中，所述设备还包括工具并且其中所述旋转节被配置来以致动所述工具的运动 旋转。 其中，所述细长管包括一个或更多个刚性部分。 其中，所述设备被配置来执行腹腔镜检查过程。 其中，所述细长管是挠性的。 其中，所述设备是导管设备。 其中，所述设备是内窥镜设备。 其中，所述细长管包括多个连接的节。 其中，所述设备还包括配置来被所述细长管滑动地接纳的第二细长管。 其中，所述设备还包括配置来滑动地接纳所述细长管的第二细长管。 其中，所述管包括具有横截面几何形状的部分，所述横截面几何形状包括以下的 一种或更多种：圆形，椭圆形，梯形，矩形，以及三角形。 其中，所述细长管包括沿所述细长管长度的均匀直径。 其中，所述细长管包括沿所述细长管长度的非均匀直径。 其中，所述适配节可旋转地附接到所述细长管。 其中，所述适配节被配置来关于所述细长管的所述远端旋转。 其中，所述设备是多节设备，并且所述管远端是多节设备的中间节。 其中，所述适配节通过以下的一种或更多种被附接到所述细长管的所述远端：一 根或更多根附接的线缆，所述线缆被张紧地放置为承受拉力，以便所述适配节在运动学上 被约束；螺纹；搭扣；倒钩；粘结结合；磁体；电磁体；以及摩擦接合构件。 其中，所述适配节被固定地附接到所述细长管。 其中，所述适配节被可移除地附接到所述细长管。 其中，所述设备还包括至少一根线缆，所述线缆被配置来提供张力以维持所述适 配节的所述近端与所述细长管的所述远端之间的接触。 其中，所述设备包括至少两根线缆，所述线缆被配置来提供张力以维持所述适配 节的所述近端与所述细长管的所述远端之间的接触。 其中，所述适配节包括近端和远端，其中所述适配节被配置来允许一个或更多个 工具从所述适配节的所述近端穿越到所述适配节的所述远端。 其中，所述适配节包括近端和远端，其中所述适配节被配置来将以下的一种或更 多种从所述适配节的所述近端传输到所述适配节的所述远端：电力；以及数据。 其中，所述设备还包括以下的一种或更多种：从所述适配节的所述近端延伸到所 述适配节的所述远端的一条或更多条电源线；以及从所述适配节的所述近端延伸到所述适 配节的所述远端的一条或更多条数据线。 其中，所述适配节还包括第一传导部分，其中所述旋转节还包括第二传导部分，其 中所述第一传导部分被配置来在所述旋转节旋转时维持与所述第二部分的电气连接。 其中，所述适配节还包括出口端口，所述出口端口被配置来允许一个或更多个工 具通过所述出口端口。 其中，所述细长管还包括至少一个孔腔，其中所述出口端口被可操作地连接到所 述至少一个孔腔。 其中，所述设备还包括第二适配节，所述第二适配节包括近端、远端和连接部件， 其中所述第二适配节的所述近端被配置来附接细长管的所述远端，其中所述第二适配节的 所述远端包括配置来与所述旋转节第二配合表面配合的第三配合表面。 其中，所述第一适配节包括第一几何形状，其中所述第二适配节包括不同于所述 第一几何形状的第二几何形状。 其中，所述第一适配节包括配置为第一孔本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于执行医疗过程的设备，包括：包括近端和远端的细长管；包括近端和远端的球形远端节杯，其中所述球形远端节杯的所述远端包括第一配合表面，其中所述球形远端节杯的所述近端被配置来附接到所述细长管远端；包括第二配合表面的球形旋转节，所述第二配合表面被配置来与所述第一配合表面可旋转地接合，其中所述球形旋转节被配置来以至少一个自由度旋转；以及用于在执行所述医疗过程中使用的工具，其中所述工具被配置来通过所述细长管的至少一部分与所述球形远端节杯，其中所述工具还被配置来进入所述球形旋转节的近端并且穿过所述球形旋转节的至少一部分。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：B·朱比亚特，H·乔赛特，A·科尔布，A·德加尼，K·P·吉尔马汀，J·C·弗拉赫尔蒂，
申请(专利权)人：卡内基梅隆大学，
类型：发明
国别省市：美国;US