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本发明提供了一种行星谐波齿轮减速器，包括：行星谐波内齿圈，具有刚性内齿；传动架，一侧设置有谐波耦合部；柔性齿圈，设置在行星谐波内齿圈内，谐波耦合部设置在柔性齿圈的与柔性外齿相对应的位置；输出轴，具有外齿圈，外齿圈与柔性齿圈通过柔性侧齿或柔性...
该专利属于朱祖良所有，仅供学习研究参考，未经过朱祖良授权不得商用。

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