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本发明公开了基于平面的一种多智能体队形控制方法，包括以下步骤：步骤一：根据系统拓扑结构确定每个智能体的邻居集Ni(t)，并根据拓扑结构构造系统邻接矩阵A、度矩阵D及Laplacian矩阵L；步骤二：利用邻居节点的信息计算多智能体一致性控制协...
该专利属于山东师范大学所有，仅供学习研究参考，未经过山东师范大学授权不得商用。

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