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本发明涉及一种利用多自由度可控摇臂式连杆机构进行焊接施工的方法，利用立柱、主臂、第一摇臂、第二摇臂、第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆构成执行主链，利用第五连杆、第六连杆、立柱和主臂构成执行子链，焊接作业进行时，通过电机驱动主臂，使主臂...
该专利属于广西大学所有，仅供学习研究参考，未经过广西大学授权不得商用。

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