利用多自由度可控摇臂式连杆机构进行焊接施工的方法技术

本发明专利技术涉及一种利用多自由度可控摇臂式连杆机构进行焊接施工的方法，利用立柱、主臂、第一摇臂、第二摇臂、第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆构成执行主链，利用第五连杆、第六连杆、立柱和主臂构成执行子链，焊接作业进行时，通过电机驱动主臂，使主臂进行旋转运动，第五连杆和第六连杆支撑主臂，并与主臂进行运动合成；再通过电机驱动第二摇臂，从而使第二摇臂对第三连杆进行摇臂式控制；通过电机驱动，使第三连杆和第四连杆进行旋转运动，从而使连杆机构完成焊接作业。本发明专利技术具有工作空间大、刚度高、承载能力强和执行精度高的优点。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种利用多自由度可控摇臂式连杆机构进行焊接施工的方法，其特征在于：所述的多自由度可控摇臂式连杆机构包括立柱、主臂、第一摇臂、第二摇臂、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、连接块、第五连杆和第六连杆，所述立柱底端用于连接车体，立柱顶端通过第一转动副分别与主臂第一个连接端和第一摇臂第一个连接端连接，第一摇臂第二个连接端通过第二转动副与第一连杆一端连接，第一连杆另一端通过第四转动副与第二摇臂第二个连接端连接，第二摇臂第一个连接端通过第五转动副与主臂第二个连接端连接，第二摇臂第三个连接端通过第六转动副与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过第三转动副与第一摇臂第三个连接端连接，第三连杆一端通过第七转动副与第二摇臂第四个连接端连接，第三连杆另一端通过第八转动副与第四连杆一端连接，第四连杆另一端用于连接焊接执行机构；连接块一端通过第二固定副与车体连接，另一端通过第十一转动副与第五连杆一端连接，第五连杆另一端通过第十转动副与第六连杆一端连接，第六连杆另一端通过第十二转动副与主臂的第三个连接端连接；焊接作业前，将连接块和立柱分别用第二固定副和第一固定副与车体连接起来，将焊接执行机构用第九转动副与第四连杆连接起来；焊接作业进行时，通过电机驱动主臂，使主臂进行旋转运动，同时，第五连杆和第六连杆支撑主臂，并与主臂进行运动合成；再通过电机驱动第二摇臂，从而使第二摇臂对第三连杆进行摇臂式控制；通过电机驱动，使第三连杆和第四连杆进行旋转运动，从而使连杆机构完成焊接作业。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡敢为，范雨，张林，李智杰，张永文，李荣康，朱凯君，王龙，王小纯，李岩舟，杨旭娟，
申请(专利权)人：广西大学，
类型：发明
国别省市：广西;45