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本发明涉及一种带倾转固定翼的多旋翼飞行器及其控制方法，该飞行器包括机身、通过转轴设置于所述机身两侧的固定翼、多个设置于所述机身上的旋翼、用于驱动各个所述旋翼旋转以及固定翼倾转的动力系统、以及用于控制所述固定翼的倾转角度和控制各个所述旋翼的转...该专利属于中电科（德阳广汉）特种飞机系统工程有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过中电科（德阳广汉）特种飞机系统工程有限公司授权不得商用。