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本申请公开了一种多旋翼和固定翼复合飞行器的飞行控制方法及装置，当复合飞行器处于混合工作模式时，对复合飞行器的当前姿态角和姿态角指令求差，得到姿态角偏差信号，对姿态角偏差信号采用控制量分配技术进行运算处理后，分别配置到升降舵机、方向舵机、副翼...该专利属于中电科（德阳广汉）特种飞机系统工程有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过中电科（德阳广汉）特种飞机系统工程有限公司授权不得商用。