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本发明公开了一种用于机器人关节的传动装置,采用两级少齿差摆线针轮传动，针齿盘通过第一滚针轴承与输入曲轴固连，第二摆线轮固连在输入曲轴中间部位,且与第二滚针轴承外圈连接,输入曲轴另一端有键槽和孔用于传输转矩；第一摆线轮与传动曲轴固连，且与针齿...
该专利属于西北工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过西北工业大学授权不得商用。

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