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本发明涉及一种远程自主水下航行器多载荷覆盖方法，根据陀螺的输出建立导航坐标系，根据加速度计输出解算出水下航行器在导航坐标系中的速度和位置。水听器是一种是把水下声信号转换为电信号的换能器，利用不同位置收到的同一讯号，经过电脑处理和运算之后，就...
该专利属于西北工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过西北工业大学授权不得商用。

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