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具有张力和关节位置反馈的机器人关节用挠性驱动单元控制方法，属于机器人应用控制领域。本发明为了实现机器人关节用挠性驱动装置张力反馈和关节全闭环控制，以减小挠性驱动关节控制误差、提高系统频响。本发明提出基于粘弹性动力学模型补偿的控制策略并设计了...
该专利属于哈尔滨工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过哈尔滨工业大学授权不得商用。

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