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本发明提出一种CAN报文的异常检测方法，包括以下步骤：建立与车辆的OBD-II口的连接，从OBD-II接收CAN帧；判断CAN帧的帧格式是否正确，如果CAN帧的帧格式错误，则丢弃CAN帧并报警；如果CAN帧的帧格式正确，则进一步调用检测函数...
该专利属于清华大学所有，仅供学习研究参考，未经过清华大学授权不得商用。

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