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本发明公开一种四旋翼飞行器的直接自修复控制方法，包括以下几个步骤：步骤一：设定四旋翼飞行器的执行器故障的特征信息，建立故障模型；步骤二：针对四旋翼飞行器线性化模型的不稳定性，得到最优控制律；步骤三：选择四旋翼飞行器参考模型，并建立四旋翼飞行...
该专利属于南京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京航空航天大学授权不得商用。

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