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一种基于直线控制器的智能车辆曲线跟踪方法，首先对规划路径进行离散化，得到一系列首尾相连的直线段，并进行障碍物检测，在不存在障碍物的情况下，依次以各直线段为预瞄路径进行处理，包括初始化后，判断当前驾驶员关注点转换的标识符的值，如果Flag为1...
该专利属于武汉大学所有，仅供学习研究参考，未经过武汉大学授权不得商用。

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