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本发明涉及一种混合型工业机器人由X、Y、Z三个直线运动轴、一个摆动C轴以及A、B两个旋转轴组成。其中，三个直线运动轴的原形为悬臂型（牛头型）直角坐标机械手。在上下直线运动的Z轴末端连接一个旋转B轴，而旋转B轴带动它下方的摆动C轴和旋转A轴，...
该专利属于宁波伟立机器人科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过宁波伟立机器人科技有限公司授权不得商用。

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